TerrainBot 4X
4 Wheel Explorer Robot
4 Tekerlekli Keşif Robotu
Prof. Dr. Haipeng Xie ve Prof. Dr. Sean Serdar KALAYCIOĞLU tarafından tasarlandı.
TerrainBot 4X, zorlu arazi keşfi ve hassas manipülasyon görevleri için tasarlanmış gelişmiş bir 4 tekerlekten çekişli robotik platformdur.
Bağımsız süspansiyon, 4x4 çekiş, 6 serbestlik dereceli robotik kol ve kapsamlı sensör takımıyla TerrainBot 4X çeşitli ortamlarda hem otonom hem de manuel operasyonlarda mükemmeldir.
TerrainBot 4X askeri veya sivil amaçlı arama, kurtarma, keşif, gözetleme, uzaktan denetleme, çevre izleme işleri için doğrudan kullanılabilir ve istendiğinde özel operasyonlar için yeniden yapılandırılabilir.
TerrainBot 4X askeri üniversite ve teknoloji geliştirme merkezlerinin robotik ve mekatronik laboratuvarlarında yürütülen robotik kodlama eğitimleri ve deneyleri, simulasyon oluşturma çalışmaları için akıllı bir platformdur.
TEMEL FİZİKSEL ÖZELLİKLER
Ölçüler
Boy : 57 cm (Kol Hariç sadece gövde)
Genişlik : 55 cm
Uzunluk : 61 cm
Yükseklik : Kol Uzatılmış Halde Yükseklik 103 cm
Yapı Malzemesi
Şasi 6061-T6 havacılık sınıfı alüminyum
Şasi Panelleri : Darbeye dayanıklı kompozit
Ağırlık
28 kg (pil dahil)
HAREKETLİLİK SİSTEMİ
Sürücü Yapılandırması
4x4 Bağımsız sürüş
Motor Sistemi
4x80W fırçalı DC motorlar
Bireysel motor kontrol sistemi
Dahili kodlayıcılar
Rejeneratif frenleme kabiliyeti
Tekerlek Özellikleri
Çap : 28 cm
Malzeme : Her türlü araziye uygun lastik malzeme
Ağır işe uygun dayanıklı tekerlek göbekleri
Süspnasiyon Türü
Bağımsız
Süspansiyon Özelliği
Devrilme önleyici stbailizasyonu
Maksimum Hız
2,50 metre/saniye
Dönüş Yarıçapı
0.80 m
Eğim Yeteneği
Max 35°
Yerden Yükseklik
12 cm
ROBOTİK KOL ÖZELLİKLERİ
Yapılandirma
Ortaya monte edilmiş 6 serbestlik dereceli kol
Uzanma
65 cm
Yük Kapasitesi
Tam uzatmada 2 kg
Dönme Tabanı
360° sürekli dönüş
Hareket Hassasiyeti
±2 mm
Kol Ucu Özellikleri
Mutlak konum kodlaması
Standart paralel kıskaç
Kamera veya sensör montajına uygunluk
Hızlı değiştirilebilir alet yuvası
Özel eklentiler mevcuttur
GÖRSEL SİSTEMLER VE SENSÖRLER
Ana Navigasyon Kamerası
Diyagonal görüş alanı (dFoV): 78°
Maksimum Çözünürlük 1080p/30 fps - 720p/30 fps
Kola Monte Edilmiş Kamera
Diyagonal görüş alanı (dFoV): 78°
Maksimum Çözünürlük 1080p/30 fps - 720p/30 fps
LIDAR Sistemi
360° x 90° LIDAR tarama
Menzil : 0,05 m-30,00 m
Çözünürlük: ±2,0 cm
Yenileme Hızı: 250 Hz
Yardımcı Kameralar
Geniş açılı arka görüş kamerası
Yan tarafa monte edilmiş Navigasyon kameraları
Ek Sensörler
9DOF IMU
Tekerlek kodlayıcılar
Motor akım sensörleri
Yakınlık sensörleri
GPS/GNSS alıcısı
HESAPLAMA VE KONTROL
Ana Bilgisayar
NVIDIA Jetson Xavier NX
16 GB RAM
512 GB NVMe SSD
Gerçek Zamanlı Denetleyici
Özel mikrodenetleyici dizisi
1 kHz kontrol döngü frekansı
İşletim Sistemi
ROS 2 ara yazılımı
Açık mimari kontrol yazılımı
OTONOM YETENEKLER
Navigasyon
GPS Noktasal yol takibi
Engellerden kaçınma
Yol Optimizasyonu
Arazi adaptasyonu
Otonom Görüntü Algılama
Nesne algılama
Yüzey analizi
Görsel analiz ile konum ve yön bulma
Görev Planlaması
Otonom keşif sistemi
Görev sıralaması
Arıza giderme
KULLANICI ARA YÜZÜ
Kontrol Seçenekleri
Tablet tabanlı kontrolör
Dizüstü bilgisayar arayüzü
MATLAB / Simulink / Unity denetleyicisi
Web tabanlı arayüz
Özellikler
Gerçek zamanlı video akışları
Sensör veri görselleştirmesi
Görev planlama arayüzü
Sistem tanılama
GÜÇ SİSTEMİ
Pil Türü
22.2V Lityum Demir
Pil Kapasitesi
20Ah
Pil Tasarımı
Çalışma esnasında değiştirilebilir tasarım
Şarj Süresi
2 - 3 saat
Çalışma Süresi
Standart Kullanım 3 saat
Yoğun Kullanım: 2 saat
Bekleme: 24 saat
Güç Yönetimi
Akıllı güç dağıtımı
Güç izleme sistemi
Uyku modu yeteneği
İLETİŞİM
Kablosuz
Wi-Fi 6E
Uzun menzilli radyo frekansı (isteğe bağlı)
Protokoller
Gecikmeli telemetri işleme
Kayıp toleranslı komuta istemi
ÇEVRESEL ÖZELLİKLER
Çalışma Ortamı Sıcaklığı
-10°C - 50°C
Saklama Ortamı Sıcaklığı
-20°C - 60°C
GÜVENLİK ÖZELLİKLERİ
İşletme Güvenliği
Acil durdurma sistemi
Engel tespiti
Devrilme önleme
Motor akımı sınırlaması
Sistem Güvenliği
Termal izleme
Gerilim koruması
Darbe tespiti
Arıza tespiti ve yönetimi
EK ÖZELLİKLER
Veri Kaydı
Sensör veri kaydı
Görev telemetrisi
Sistem tanılama
Performans ölçümleri
Bakım
Modüler parça tasarımı
Kolay erişim panelleri
Sahada bakımı yapılabilen parçalar
Tanı arayüzü
KULLANIM AMAÇLLARI
Operasyonel Amaçlar
Açık hava keşfi görevleri
Endüstriyel muayene görevleri
Arama ve kurtarma destek görevleri
Tarımsal İzleme Görevleri
Çevresel izleme görevleri
İkincil Uygulamalar
Araştırma ve geliştirme çalışmaları
Eğitim amaçlı kullanım
Teknoloji gösterileri
